系統辨識策略分析為了對被控對象進行辨識，需要獲知其輸入、輸出信息。被控對象的輸入信息為一模擬電壓，若不借助于特定的硬件工具，則很難直接獲取該信息，也難以對被控對象進行直接辨識。然而，可將所示的系統閉環部分作為一個整體考慮，將其轉變為如所示的結構形式，以G1（z－1）表示為PID調節器，G2（z－1）為D／A轉換器，G3（z－1）為被控對象，r和y分別為閉環系統的輸入、輸出信息。這樣，借助于PMAC所提供的Gather函數，可方便地采集系統的輸入信息r和輸出信息y，然后根據*小二乘法辨識方法可求解出閉環系統的模型。

　　系統參數的采樣本系統所選用的PMAC運動控制器向用戶提供了一個功能豐富的函數庫，通過該函數庫用戶可以對系統進行開發和擴展，可以利用函數庫中的Gather函數對系統輸入輸出信息和系統參數進行查詢和采集。本文利用VC6.0語言工具，通過Gather函數，在PWIN32軟件環境下編制了一個系統信息采集軟件模塊，該模塊能對系統的輸出信息進行采樣，并把采樣的信息存儲在PMAC用戶寄存器，然后調用GetResponse函數，將采集的數據按所需的格式上傳到IPC上位機，以供系統辨識所用。

　　在系統參數采樣時，應注意的是采樣定時器的選取。VC6.0編程語言提供了定時器，但由于IPC微機是一個多線程工作系統，需在完成更高優先級線程后才執行采樣模塊的定時器任務，其實時性得不到保證，采樣精度受到大大的影響。本文采用了PMAC內部定時器，以PMAC伺服周期或伺服周期的整數倍作為系統的采樣周期，具有較高的實時性，其采樣精度得到了保證。M序列的確定及其生成系統辨識需要的激勵信號應使系統各頻率特性得到*好的反映。白噪聲是一種理想的激勵信號，但在工程上難以實現。二位式偽隨機M序列信號有近似白噪聲的特征，易于實現，因而本文選其作為系統辨識的激勵信號。

　　M序列的選用有兩個重要的參數需要確定：一為幅值，若其幅值過大，則可能超出伺服放大器線性區，帶來飽和非線性影響，幅值過小，則量化誤差、摩擦滯環等因素的影響較大，結合被控對象的特征和方便性，本文選用的激勵幅值為180°伺服電機轉角。另一參數為激勵時間，若激勵時間過長，采樣數據量大，可能會超出系統存儲容量，若過短，則系統激勵不充分，影響辨識精度，本文選擇7階M序列，共127位，觸發周期為250ms，激勵時間共為31750ms.這樣，系統采樣時間設為5ms，則采樣的數據僅為6250個，滿足系統存儲容量的限制。

　　結論本文通過多軸運動控制器PMAC的查詢功能采集系統的輸出信息，以偽隨機M序列為系統的輸入信息，以*小二乘法辨識閉環系統的模型，通過數學推導*終得到被控對象的模型。該方法簡單有效，不需要對系統添加任何的硬件和改動，這對數控系統控制算法研究、參數整定以及故障診斷等提供了實用可行的路徑。