硬件要求一臺便攜式工業級計算機測試儀，便于攜至調試現場。一路模擬量±10V輸出接口：全電氣隔離，隔離電壓≥500V，至少12位分辨率。兩路編碼器信號接口：高速全電氣隔離，隔離電壓2500V，*大信號頻率1MHz，具有硬件數字濾波。

　　應具備的功能速度伺服單元的測試：正反轉伺服增益（rmin-1V-1）測試；零漂測試；速度階躍響應曲線的測試與分析。位置控制回路的測試：位置響應曲線的測試與分析。輪廓誤差的測試：直線、圓弧插補的誤差分析；輪廓過渡誤差分析。

　　測試步驟速度伺服驅動單元的測試對伺服驅動單元施加階躍電壓輸入，測得速度響應曲線，通過對響應曲線的分析給出超調量、上升時間等性能參數，根據響應曲線和性能參數調整伺服驅動單元的電位器（模擬伺服）或參數值（數字伺服），使伺服驅動單元取得理想的動態響應性能。

　　（1）連接方法說明：各軸分別進行驅動裝置動態響應的調整。電動機須接在實際機床上進行測試，才能在真實負載下將驅動裝置調至理想狀態。（2）測試步驟粗調零漂設置0V電壓輸出，調整伺服單元相應的電位器（或參數），使所測得電動機轉速為近似零。

　　精調零漂設置0V電壓輸出，調整伺服單元相應的電位器（或參數），使所測得電動機位置變化盡可能接近零。調整伺服增益設置一電壓輸出量（例如1V），通過所測試的電動機轉速，可算得伺服單元的增益參數rmin-1V-1。通常數控系統輸出電壓范圍為-10～+10V，為保證調速精度并留有向上的調節余量，通常將伺服單元整定于輸入9～9.5V電壓，電動機達到*高轉速（對應G00移動速度）。調整伺服單元相應的電位器（或參數），使之符合上述要求。例如：某軸G00運動速度對相應電動機轉速為2000r/min，欲設置9.5V對應2000r/min，須將伺服單元調整為210rmin-1V-1。

　　調整伺服增益正反向一致性通過設置正電壓（例如1V）測得電動機轉速。再通過設置相應的負電壓（例如-1V）測得電動機轉速，調整伺服單元相應的電位器（或參數），使電動機正反轉時伺服增益盡可能一致。設置階躍命令曲線的參數。N1為階躍響應的基速，如測試零速上的階躍響應，可設置T1=0，N1=0.

　　輸出階躍命令曲線進行測試，測試顯示出正向階躍響應曲線（T2時刻），同時計算出超調量、上升時間等參數。調整伺服單元調節器的相應參數，重新測試直至動態響應性能滿意為止。說明：為防止電流環的限幅作用引起輪廓運動的偏差，在機床進行輪廓加工時，電流環不應進入限幅區。因此階躍量的選擇不應使電流環進入限幅區，其選擇與伺服系統和機床均有關。通常階躍量（N2?N1）至少應為*大轉速的10%以下。

　　輪廓誤差的測試（1）連接方法與位置控制回路的測試相同。（2）測試過程運行如下加工程序0測試電動機實際運動輪廓。在輪廓過渡時注意觀察X、Y軸的伺服單元是否進入電流限幅區（伺服單元中大多有相應的指示燈）。

　　如伺服單元進入電流限幅區的指示燈亮，則同時增大X、Y軸的升降速時間常數，并重新進行測試，直到X、Y軸均不進入電流限幅區。顯示輪廓測試曲線，放大曲線，放大誤差，觀察輪廓運動的誤差。

　　結束語數控機床主機廠進行數控系統、進給伺服系統與機床主機聯機調試時，準確定量地進行速度、位置控制參數的調整是重要的。我們設計的ST?1型伺服系統在線測試儀可完成上述的所有測試項目，并已在現場使用。